Extras/CDTestFramework/Opcode/Ice/IceRay.cpp

   1 /*
   2  *      ICE / OPCODE - Optimized Collision Detection
   3  * http://www.codercorner.com/Opcode.htm
   4  *
   5  * Copyright (c) 2001-2008 Pierre Terdiman,  pierre@codercorner.com
   6
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  12
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  16 */
  17 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  18 /**
  19  *      Contains code for rays.
  20  *      \file           IceRay.cpp
  21  *      \author         Pierre Terdiman
  22  *      \date           April, 4, 2000
  23  */
  24 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  25
  26 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  27 /**
  28  *      Ray class.
  29  *      A ray is a half-line P(t) = mOrig + mDir * t, with 0 <= t <= +infinity
  30  *      \class          Ray
  31  *      \author         Pierre Terdiman
  32  *      \version        1.0
  33  */
  34 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  35
  36 /*
  37         O = Origin = impact point
  38         i = normalized vector along the x axis
  39         j = normalized vector along the y axis = actually the normal vector in O
  40         D = Direction vector, norm |D| = 1
  41         N = Projection of D on y axis, norm |N| = normal reaction
  42         T = Projection of D on x axis, norm |T| = tangential reaction
  43         R = Reflexion vector
  44
  45               ^y
  46               |
  47               |
  48               |
  49        _  _  _| _ _ _
  50        *      *      *|
  51         \     |     /
  52          \    |N   /  |
  53          R\   |   /D
  54            \  |  /    |
  55             \ | /
  56     _________\|/______*_______>x
  57                O    T
  58
  59         Let define theta = angle between D and N. Then cos(theta) = |N| / |D| = |N| since D is normalized.
  60
  61         j|D = |j|*|D|*cos(theta) => |N| = j|D
  62
  63         Then we simply have:
  64
  65         D = N + T
  66
  67         To compute tangential reaction :
  68
  69         T = D - N
  70
  71         To compute reflexion vector :
  72
  73         R = N - T = N - (D-N) = 2*N - D
  74 */
  75
  76 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  77 // Precompiled Header
  78 #include "Stdafx.h"
  79
  80 using namespace Opcode;
  81
  82 float Ray::SquareDistance(const Point& point, float* t) const
  83 {
  84         Point Diff = point - mOrig;
  85         float fT = Diff | mDir;
  86
  87         if(fT<=0.0f)
  88         {
  89                 fT = 0.0f;
  90         }
  91         else
  92         {
  93                 fT /= mDir.SquareMagnitude();
  94                 Diff -= fT*mDir;
  95         }
  96
  97         if(t) *t = fT;
  98
  99         return Diff.SquareMagnitude();
 100 }