Documentation/timers/no_hz.rst

   1 ======================================
   2 NO_HZ: Reducing Scheduling-Clock Ticks
   3 ======================================
   4
   5
   6 This document describes Kconfig options and boot parameters that can
   7 reduce the number of scheduling-clock interrupts, thereby improving energy
   8 efficiency and reducing OS jitter.  Reducing OS jitter is important for
   9 some types of computationally intensive high-performance computing (HPC)
  10 applications and for real-time applications.
  11
  12 There are three main ways of managing scheduling-clock interrupts
  13 (also known as "scheduling-clock ticks" or simply "ticks"):
  14
  15 1.      Never omit scheduling-clock ticks (CONFIG_HZ_PERIODIC=y or
  16         CONFIG_NO_HZ=n for older kernels).  You normally will -not-
  17         want to choose this option.
  18
  19 2.      Omit scheduling-clock ticks on idle CPUs (CONFIG_NO_HZ_IDLE=y or
  20         CONFIG_NO_HZ=y for older kernels).  This is the most common
  21         approach, and should be the default.
  22
  23 3.      Omit scheduling-clock ticks on CPUs that are either idle or that
  24         have only one runnable task (CONFIG_NO_HZ_FULL=y).  Unless you
  25         are running realtime applications or certain types of HPC
  26         workloads, you will normally -not- want this option.
  27
  28 These three cases are described in the following three sections, followed
  29 by a third section on RCU-specific considerations, a fourth section
  30 discussing testing, and a fifth and final section listing known issues.
  31
  32
  33 Never Omit Scheduling-Clock Ticks
  34 =================================
  35
  36 Very old versions of Linux from the 1990s and the very early 2000s
  37 are incapable of omitting scheduling-clock ticks.  It turns out that
  38 there are some situations where this old-school approach is still the
  39 right approach, for example, in heavy workloads with lots of tasks
  40 that use short bursts of CPU, where there are very frequent idle
  41 periods, but where these idle periods are also quite short (tens or
  42 hundreds of microseconds).  For these types of workloads, scheduling
  43 clock interrupts will normally be delivered any way because there
  44 will frequently be multiple runnable tasks per CPU.  In these cases,
  45 attempting to turn off the scheduling clock interrupt will have no effect
  46 other than increasing the overhead of switching to and from idle and
  47 transitioning between user and kernel execution.
  48
  49 This mode of operation can be selected using CONFIG_HZ_PERIODIC=y (or
  50 CONFIG_NO_HZ=n for older kernels).
  51
  52 However, if you are instead running a light workload with long idle
  53 periods, failing to omit scheduling-clock interrupts will result in
  54 excessive power consumption.  This is especially bad on battery-powered
  55 devices, where it results in extremely short battery lifetimes.  If you
  56 are running light workloads, you should therefore read the following
  57 section.
  58
  59 In addition, if you are running either a real-time workload or an HPC
  60 workload with short iterations, the scheduling-clock interrupts can
  61 degrade your applications performance.  If this describes your workload,
  62 you should read the following two sections.
  63
  64
  65 Omit Scheduling-Clock Ticks For Idle CPUs
  66 =========================================
  67
  68 If a CPU is idle, there is little point in sending it a scheduling-clock
  69 interrupt.  After all, the primary purpose of a scheduling-clock interrupt
  70 is to force a busy CPU to shift its attention among multiple duties,
  71 and an idle CPU has no duties to shift its attention among.
  72
  73 An idle CPU that is not receiving scheduling-clock interrupts is said to
  74 be "dyntick-idle", "in dyntick-idle mode", "in nohz mode", or "running
  75 tickless".  The remainder of this document will use "dyntick-idle mode".
  76
  77 The CONFIG_NO_HZ_IDLE=y Kconfig option causes the kernel to avoid sending
  78 scheduling-clock interrupts to idle CPUs, which is critically important
  79 both to battery-powered devices and to highly virtualized mainframes.
  80 A battery-powered device running a CONFIG_HZ_PERIODIC=y kernel would
  81 drain its battery very quickly, easily 2-3 times as fast as would the
  82 same device running a CONFIG_NO_HZ_IDLE=y kernel.  A mainframe running
  83 1,500 OS instances might find that half of its CPU time was consumed by
  84 unnecessary scheduling-clock interrupts.  In these situations, there
  85 is strong motivation to avoid sending scheduling-clock interrupts to
  86 idle CPUs.  That said, dyntick-idle mode is not free:
  87
  88 1.      It increases the number of instructions executed on the path
  89         to and from the idle loop.
  90
  91 2.      On many architectures, dyntick-idle mode also increases the
  92         number of expensive clock-reprogramming operations.
  93
  94 Therefore, systems with aggressive real-time response constraints often
  95 run CONFIG_HZ_PERIODIC=y kernels (or CONFIG_NO_HZ=n for older kernels)
  96 in order to avoid degrading from-idle transition latencies.
  97
  98 There is also a boot parameter "nohz=" that can be used to disable
  99 dyntick-idle mode in CONFIG_NO_HZ_IDLE=y kernels by specifying "nohz=off".
 100 By default, CONFIG_NO_HZ_IDLE=y kernels boot with "nohz=on", enabling
 101 dyntick-idle mode.
 102
 103
 104 Omit Scheduling-Clock Ticks For CPUs With Only One Runnable Task
 105 ================================================================
 106
 107 If a CPU has only one runnable task, there is little point in sending it
 108 a scheduling-clock interrupt because there is no other task to switch to.
 109 Note that omitting scheduling-clock ticks for CPUs with only one runnable
 110 task implies also omitting them for idle CPUs.
 111
 112 The CONFIG_NO_HZ_FULL=y Kconfig option causes the kernel to avoid
 113 sending scheduling-clock interrupts to CPUs with a single runnable task,
 114 and such CPUs are said to be "adaptive-ticks CPUs".  This is important
 115 for applications with aggressive real-time response constraints because
 116 it allows them to improve their worst-case response times by the maximum
 117 duration of a scheduling-clock interrupt.  It is also important for
 118 computationally intensive short-iteration workloads:  If any CPU is
 119 delayed during a given iteration, all the other CPUs will be forced to
 120 wait idle while the delayed CPU finishes.  Thus, the delay is multiplied
 121 by one less than the number of CPUs.  In these situations, there is
 122 again strong motivation to avoid sending scheduling-clock interrupts.
 123
 124 By default, no CPU will be an adaptive-ticks CPU.  The "nohz_full="
 125 boot parameter specifies the adaptive-ticks CPUs.  For example,
 126 "nohz_full=1,6-8" says that CPUs 1, 6, 7, and 8 are to be adaptive-ticks
 127 CPUs.  Note that you are prohibited from marking all of the CPUs as
 128 adaptive-tick CPUs:  At least one non-adaptive-tick CPU must remain
 129 online to handle timekeeping tasks in order to ensure that system
 130 calls like gettimeofday() returns accurate values on adaptive-tick CPUs.
 131 (This is not an issue for CONFIG_NO_HZ_IDLE=y because there are no running
 132 user processes to observe slight drifts in clock rate.)  Therefore, the
 133 boot CPU is prohibited from entering adaptive-ticks mode.  Specifying a
 134 "nohz_full=" mask that includes the boot CPU will result in a boot-time
 135 error message, and the boot CPU will be removed from the mask.  Note that
 136 this means that your system must have at least two CPUs in order for
 137 CONFIG_NO_HZ_FULL=y to do anything for you.
 138
 139 Finally, adaptive-ticks CPUs must have their RCU callbacks offloaded.
 140 This is covered in the "RCU IMPLICATIONS" section below.
 141
 142 Normally, a CPU remains in adaptive-ticks mode as long as possible.
 143 In particular, transitioning to kernel mode does not automatically change
 144 the mode.  Instead, the CPU will exit adaptive-ticks mode only if needed,
 145 for example, if that CPU enqueues an RCU callback.
 146
 147 Just as with dyntick-idle mode, the benefits of adaptive-tick mode do
 148 not come for free:
 149
 150 1.      CONFIG_NO_HZ_FULL selects CONFIG_NO_HZ_COMMON, so you cannot run
 151         adaptive ticks without also running dyntick idle.  This dependency
 152         extends down into the implementation, so that all of the costs
 153         of CONFIG_NO_HZ_IDLE are also incurred by CONFIG_NO_HZ_FULL.
 154
 155 2.      The user/kernel transitions are slightly more expensive due
 156         to the need to inform kernel subsystems (such as RCU) about
 157         the change in mode.
 158
 159 3.      POSIX CPU timers prevent CPUs from entering adaptive-tick mode.
 160         Real-time applications needing to take actions based on CPU time
 161         consumption need to use other means of doing so.
 162
 163 4.      If there are more perf events pending than the hardware can
 164         accommodate, they are normally round-robined so as to collect
 165         all of them over time.  Adaptive-tick mode may prevent this
 166         round-robining from happening.  This will likely be fixed by
 167         preventing CPUs with large numbers of perf events pending from
 168         entering adaptive-tick mode.
 169
 170 5.      Scheduler statistics for adaptive-tick CPUs may be computed
 171         slightly differently than those for non-adaptive-tick CPUs.
 172         This might in turn perturb load-balancing of real-time tasks.
 173
 174 Although improvements are expected over time, adaptive ticks is quite
 175 useful for many types of real-time and compute-intensive applications.
 176 However, the drawbacks listed above mean that adaptive ticks should not
 177 (yet) be enabled by default.
 178
 179
 180 RCU Implications
 181 ================
 182
 183 There are situations in which idle CPUs cannot be permitted to
 184 enter either dyntick-idle mode or adaptive-tick mode, the most
 185 common being when that CPU has RCU callbacks pending.
 186
 187 Avoid this by offloading RCU callback processing to "rcuo" kthreads
 188 using the CONFIG_RCU_NOCB_CPU=y Kconfig option.  The specific CPUs to
 189 offload may be selected using The "rcu_nocbs=" kernel boot parameter,
 190 which takes a comma-separated list of CPUs and CPU ranges, for example,
 191 "1,3-5" selects CPUs 1, 3, 4, and 5.  Note that CPUs specified by
 192 the "nohz_full" kernel boot parameter are also offloaded.
 193
 194 The offloaded CPUs will never queue RCU callbacks, and therefore RCU
 195 never prevents offloaded CPUs from entering either dyntick-idle mode
 196 or adaptive-tick mode.  That said, note that it is up to userspace to
 197 pin the "rcuo" kthreads to specific CPUs if desired.  Otherwise, the
 198 scheduler will decide where to run them, which might or might not be
 199 where you want them to run.
 200
 201
 202 Testing
 203 =======
 204
 205 So you enable all the OS-jitter features described in this document,
 206 but do not see any change in your workload's behavior.  Is this because
 207 your workload isn't affected that much by OS jitter, or is it because
 208 something else is in the way?  This section helps answer this question
 209 by providing a simple OS-jitter test suite, which is available on branch
 210 master of the following git archive:
 211
 212 git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/frederic/dynticks-testing.git
 213
 214 Clone this archive and follow the instructions in the README file.
 215 This test procedure will produce a trace that will allow you to evaluate
 216 whether or not you have succeeded in removing OS jitter from your system.
 217 If this trace shows that you have removed OS jitter as much as is
 218 possible, then you can conclude that your workload is not all that
 219 sensitive to OS jitter.
 220
 221 Note: this test requires that your system have at least two CPUs.
 222 We do not currently have a good way to remove OS jitter from single-CPU
 223 systems.
 224
 225
 226 Known Issues
 227 ============
 228
 229 *       Dyntick-idle slows transitions to and from idle slightly.
 230         In practice, this has not been a problem except for the most
 231         aggressive real-time workloads, which have the option of disabling
 232         dyntick-idle mode, an option that most of them take.  However,
 233         some workloads will no doubt want to use adaptive ticks to
 234         eliminate scheduling-clock interrupt latencies.  Here are some
 235         options for these workloads:
 236
 237         a.      Use PMQOS from userspace to inform the kernel of your
 238                 latency requirements (preferred).
 239
 240         b.      On x86 systems, use the "idle=mwait" boot parameter.
 241
 242         c.      On x86 systems, use the "intel_idle.max_cstate=" to limit
 243         `       the maximum C-state depth.
 244
 245         d.      On x86 systems, use the "idle=poll" boot parameter.
 246                 However, please note that use of this parameter can cause
 247                 your CPU to overheat, which may cause thermal throttling
 248                 to degrade your latencies -- and that this degradation can
 249                 be even worse than that of dyntick-idle.  Furthermore,
 250                 this parameter effectively disables Turbo Mode on Intel
 251                 CPUs, which can significantly reduce maximum performance.
 252
 253 *       Adaptive-ticks slows user/kernel transitions slightly.
 254         This is not expected to be a problem for computationally intensive
 255         workloads, which have few such transitions.  Careful benchmarking
 256         will be required to determine whether or not other workloads
 257         are significantly affected by this effect.
 258
 259 *       Adaptive-ticks does not do anything unless there is only one
 260         runnable task for a given CPU, even though there are a number
 261         of other situations where the scheduling-clock tick is not
 262         needed.  To give but one example, consider a CPU that has one
 263         runnable high-priority SCHED_FIFO task and an arbitrary number
 264         of low-priority SCHED_OTHER tasks.  In this case, the CPU is
 265         required to run the SCHED_FIFO task until it either blocks or
 266         some other higher-priority task awakens on (or is assigned to)
 267         this CPU, so there is no point in sending a scheduling-clock
 268         interrupt to this CPU.  However, the current implementation
 269         nevertheless sends scheduling-clock interrupts to CPUs having a
 270         single runnable SCHED_FIFO task and multiple runnable SCHED_OTHER
 271         tasks, even though these interrupts are unnecessary.
 272
 273         And even when there are multiple runnable tasks on a given CPU,
 274         there is little point in interrupting that CPU until the current
 275         running task's timeslice expires, which is almost always way
 276         longer than the time of the next scheduling-clock interrupt.
 277
 278         Better handling of these sorts of situations is future work.
 279
 280 *       A reboot is required to reconfigure both adaptive idle and RCU
 281         callback offloading.  Runtime reconfiguration could be provided
 282         if needed, however, due to the complexity of reconfiguring RCU at
 283         runtime, there would need to be an earthshakingly good reason.
 284         Especially given that you have the straightforward option of
 285         simply offloading RCU callbacks from all CPUs and pinning them
 286         where you want them whenever you want them pinned.
 287
 288 *       Additional configuration is required to deal with other sources
 289         of OS jitter, including interrupts and system-utility tasks
 290         and processes.  This configuration normally involves binding
 291         interrupts and tasks to particular CPUs.
 292
 293 *       Some sources of OS jitter can currently be eliminated only by
 294         constraining the workload.  For example, the only way to eliminate
 295         OS jitter due to global TLB shootdowns is to avoid the unmapping
 296         operations (such as kernel module unload operations) that
 297         result in these shootdowns.  For another example, page faults
 298         and TLB misses can be reduced (and in some cases eliminated) by
 299         using huge pages and by constraining the amount of memory used
 300         by the application.  Pre-faulting the working set can also be
 301         helpful, especially when combined with the mlock() and mlockall()
 302         system calls.
 303
 304 *       Unless all CPUs are idle, at least one CPU must keep the
 305         scheduling-clock interrupt going in order to support accurate
 306         timekeeping.
 307
 308 *       If there might potentially be some adaptive-ticks CPUs, there
 309         will be at least one CPU keeping the scheduling-clock interrupt
 310         going, even if all CPUs are otherwise idle.
 311
 312         Better handling of this situation is ongoing work.
 313
 314 *       Some process-handling operations still require the occasional
 315         scheduling-clock tick.  These operations include calculating CPU
 316         load, maintaining sched average, computing CFS entity vruntime,
 317         computing avenrun, and carrying out load balancing.  They are
 318         currently accommodated by scheduling-clock tick every second
 319         or so.  On-going work will eliminate the need even for these
 320         infrequent scheduling-clock ticks.