Demos/HeightFieldFluidDemo/BulletHfFluid/btHfFluidRigidCollisionAlgorithm.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  10
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  14
  15 Experimental Buoyancy fluid demo written by John McCutchan
  16 */
  17
  18 #ifndef HF_FLUID_RIGID_COLLISION_ALGORITHM_H
  19 #define HF_FLUID_RIGID_COLLISION_ALGORITHM_H
  20
  21 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btCollisionAlgorithm.h"
  22 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"
  23 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionCreateFunc.h"
  24 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
  25 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h"
  26 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btTriangleCallback.h"
  27 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btConvexConcaveCollisionAlgorithm.h"
  28
  29 #include "LinearMath/btVector3.h"
  30 class btHfFluid;
  31
  32 ///experimental buyancy fluid demo
  33 /// btHfFluidRigidCollisionAlgorithm  provides collision detection between btHfFluid and btRigidBody
  34 class btHfFluidRigidCollisionAlgorithm : public btCollisionAlgorithm
  35 {
  36         btPersistentManifold*   m_manifoldPtr;
  37
  38         btHfFluid*                              m_hfFluid;
  39         btCollisionObject*              m_rigidCollisionObject;
  40
  41         ///for rigid versus fluid (instead of fluid versus rigid), we use this swapped boolean
  42         bool    m_isSwapped;
  43
  44         btConvexTriangleCallback m_convexTrianglecallback;
  45
  46         void processGround (const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut);
  47         void applyFluidFriction (btScalar mu, btScalar submerged_percentage);
  48         btScalar processFluid (const btDispatcherInfo& dispatchInfo, btScalar density, btScalar floatyness);
  49 public:
  50
  51         btHfFluidRigidCollisionAlgorithm(const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci,btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1, bool isSwapped);
  52
  53         virtual ~btHfFluidRigidCollisionAlgorithm();
  54
  55         virtual void processCollision (btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut);
  56
  57         virtual btScalar calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut);
  58
  59         virtual void    getAllContactManifolds(btManifoldArray& manifoldArray)
  60         {
  61                 manifoldArray.push_back (m_manifoldPtr);
  62         }
  63
  64
  65         struct CreateFunc :public       btCollisionAlgorithmCreateFunc
  66         {
  67                 virtual btCollisionAlgorithm* CreateCollisionAlgorithm(btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci, btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1)
  68                 {
  69                         void* mem = ci.m_dispatcher1->allocateCollisionAlgorithm(sizeof(btHfFluidRigidCollisionAlgorithm));
  70                         if (!m_swapped)
  71                         {
  72                                 return new(mem) btHfFluidRigidCollisionAlgorithm(ci,body0,body1,false);
  73                         } else
  74                         {
  75                                 return new(mem) btHfFluidRigidCollisionAlgorithm(ci,body0,body1,true);
  76                         }
  77                 }
  78         };
  79 };
  80
  81 #endif //HF_FLUID_RIGID_COLLISION_ALGORITHM_H