Demos/DoublePrecisionDemo/DoublePrecisionDemo.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
   4
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  14 */
  15
  16
  17 ///
  18 /// DoublePrecisionDemo shows high level usage of the Collision Detection.
  19 ///
  20
  21 #include "GL_Simplex1to4.h"
  22
  23 //include common Bullet Collision Detection headerfiles
  24 #include "btBulletCollisionCommon.h"
  25
  26 #include "LinearMath/btIDebugDraw.h"
  27 #include "GLDebugFont.h"
  28
  29
  30 #include "GL_ShapeDrawer.h"
  31 #include "DoublePrecisionDemo.h"
  32 #include "GlutStuff.h"
  33 #include "GLDebugDrawer.h"
  34
  35 btScalar yaw=btScalar(0.);
  36 btScalar pitch=btScalar(0.);
  37 btScalar roll=btScalar(0.);
  38 const int maxNumObjects = 4;
  39 const int numObjects = 2;
  40
  41 GL_Simplex1to4 simplex;
  42
  43
  44 btCollisionObject       objects[maxNumObjects];
  45 btCollisionWorld*       collisionWorld = 0;
  46
  47 // so pixel ratio is 1:1
  48 int screenWidth = 640;
  49 int screenHeight = 640;
  50 GLDebugDrawer debugDrawer;
  51
  52 const btScalar LARGE_DISTANCE_FROM_ORIGIN = btScalar(999999.0);
  53 const btScalar VERY_SMALL_INCREMENT = btScalar(0.000009);
  54
  55 int main(int argc,char** argv)
  56 {
  57         DoublePrecisionDemo* doublePrecisionDemo = new DoublePrecisionDemo();
  58
  59         doublePrecisionDemo->initPhysics();
  60         doublePrecisionDemo->setCameraDistance(btScalar(2.0));
  61
  62         doublePrecisionDemo->clientResetScene();
  63
  64         return glutmain(argc, argv,screenWidth,screenHeight,"Double Precision Demo",doublePrecisionDemo);
  65 }
  66
  67 void    DoublePrecisionDemo::initPhysics()
  68 {
  69   m_debugMode |= btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe;
  70
  71         btMatrix3x3 basisA;
  72         basisA.setIdentity();
  73
  74         btMatrix3x3 basisB;
  75         basisB.setIdentity();
  76
  77         objects[0].getWorldTransform().setBasis(basisA);
  78         objects[1].getWorldTransform().setBasis(basisB);
  79
  80
  81         btBoxShape* boxA = new btBoxShape(btVector3(0.5,0.5,0.5));
  82         btBoxShape* boxB = new btBoxShape(btVector3(0.5,0.5,0.5));
  83
  84         objects[0].setCollisionShape(boxA);//&hullA;
  85         objects[1].setCollisionShape(boxB);//&hullB;
  86
  87         btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();
  88         btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);
  89         btVector3       worldAabbMin(80000,80000,80000);
  90         btVector3       worldAabbMax(120000,120000,120000);
  91
  92         btAxisSweep3*   broadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin,worldAabbMax);
  93
  94         collisionWorld = new btCollisionWorld(dispatcher,broadphase,collisionConfiguration);
  95
  96         collisionWorld->addCollisionObject(&objects[0]);
  97         collisionWorld->addCollisionObject(&objects[1]);
  98
  99 }
 100
 101
 102 //to be implemented by the demo
 103
 104 void DoublePrecisionDemo::clientMoveAndDisplay()
 105 {
 106
 107         displayCallback();
 108 }
 109
 110
 111 static btVoronoiSimplexSolver sGjkSimplexSolver;
 112 btSimplexSolverInterface& gGjkSimplexSolver = sGjkSimplexSolver;
 113
 114 void DoublePrecisionDemo::displayCallback(void)
 115 {
 116   glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
 117         glDisable(GL_LIGHTING);
 118
 119         collisionWorld->getDispatchInfo().m_debugDraw = &debugDrawer;
 120
 121   if (collisionWorld)
 122     collisionWorld->performDiscreteCollisionDetection();
 123
 124   int i;
 125
 126         btVector3       worldBoundsMin,worldBoundsMax;
 127         collisionWorld->getBroadphase()->getBroadphaseAabb(worldBoundsMin,worldBoundsMax);
 128
 129
 130   ///one way to draw all the contact points is iterating over contact manifolds / points:
 131   int numManifolds = collisionWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();
 132   for (i=0;i<numManifolds;i++)
 133   {
 134     btPersistentManifold* contactManifold = collisionWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
 135     const btCollisionObject* obA = static_cast<const btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());
 136     const btCollisionObject* obB = static_cast<const btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());
 137     contactManifold->refreshContactPoints(obA->getWorldTransform(),obB->getWorldTransform());
 138
 139     int numContacts = contactManifold->getNumContacts();
 140     for (int j=0;j<numContacts;j++)
 141     {
 142       btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);
 143
 144       glBegin(GL_LINES);
 145       glColor3f(1, 1, 1);
 146
 147       btVector3 ptA = pt.getPositionWorldOnA() - m_cameraPosition;
 148       btVector3 ptB = pt.getPositionWorldOnB() - m_cameraPosition;
 149
 150       glVertex3d(ptA.x(),ptA.y(),ptA.z());
 151       glVertex3d(ptB.x(),ptB.y(),ptB.z());
 152       glEnd();
 153     }
 154
 155     //you can un-comment out this line, and then all points are removed
 156     //contactManifold->clearManifold();
 157   }
 158
 159         btScalar m[16];
 160         btTransform temp;
 161
 162
 163   btVector3 color;
 164   //int i;
 165         for (i=0;i<numObjects;i++)
 166         {
 167           if (i % 2)
 168           {
 169             color = btVector3(1,0,0);
 170           }
 171           else
 172           {
 173       color = btVector3(0,0,1);
 174           }
 175           temp = objects[i].getWorldTransform();
 176           temp.setOrigin(temp.getOrigin() - m_cameraPosition);
 177                 temp.getOpenGLMatrix( m );
 178                 m_shapeDrawer->drawOpenGL(m,objects[i].getCollisionShape(),color,getDebugMode(),worldBoundsMin,worldBoundsMax);
 179         }
 180
 181   objects[1].getWorldTransform().setOrigin(objects[1].getWorldTransform().getOrigin()+btVector3(-VERY_SMALL_INCREMENT,-VERY_SMALL_INCREMENT,0));
 182   objects[0].getWorldTransform().setOrigin(objects[0].getWorldTransform().getOrigin()+btVector3(VERY_SMALL_INCREMENT,VERY_SMALL_INCREMENT,0));
 183
 184   float yStart = 20.f;
 185   float yIncr = 20.f;
 186   char buf[124];
 187
 188   glColor3f(0, 0, 0);
 189
 190   setOrthographicProjection();
 191
 192   glRasterPos3f(10.0f,yStart,0);
 193   #ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
 194   GLDebugDrawString(10.f,yStart,"Double Precision Mode");
 195   #else
 196   GLDebugDrawString(10.f,yStart,"Single Precision Mode");
 197   #endif
 198   yStart += yIncr;
 199
 200   glRasterPos3f(10.0f,yStart,0);
 201   sprintf(buf,"Movement distance in x and y axis = %lf", VERY_SMALL_INCREMENT);
 202
 203   GLDebugDrawString(10.f,yStart,buf);
 204   yStart += yIncr;
 205
 206   glRasterPos3f(10.0f,yStart,0);
 207   btScalar xValue = objects[0].getWorldTransform().getOrigin().x();
 208   btScalar yValue = objects[0].getWorldTransform().getOrigin().y();
 209   btScalar zValue = objects[0].getWorldTransform().getOrigin().z();
 210   sprintf(buf,"Cube 0 location = ( %lf, %lf, %lf )", xValue, yValue, zValue);
 211   GLDebugDrawString(10.f,yStart,buf);
 212   yStart += yIncr;
 213
 214   xValue = objects[1].getWorldTransform().getOrigin().x();
 215   yValue = objects[1].getWorldTransform().getOrigin().y();
 216   zValue = objects[1].getWorldTransform().getOrigin().z();
 217   glRasterPos3f(10.0f,yStart,0);
 218   sprintf(buf,"Cube 1 location = ( %lf, %lf, %lf )", xValue, yValue, zValue);
 219   GLDebugDrawString(10.f,yStart,buf);
 220   yStart += yIncr;
 221
 222   glRasterPos3f(10.0f,yStart,0);
 223   GLDebugDrawString(10.f,yStart,"w=toggle wireframe/solid");
 224
 225   resetPerspectiveProjection();
 226
 227         glFlush();
 228   glutSwapBuffers();
 229 }
 230
 231 void DoublePrecisionDemo::clientResetScene()
 232 {
 233         objects[0].getWorldTransform().setOrigin(btVector3(LARGE_DISTANCE_FROM_ORIGIN,LARGE_DISTANCE_FROM_ORIGIN,LARGE_DISTANCE_FROM_ORIGIN));
 234         objects[1].getWorldTransform().setOrigin(btVector3(LARGE_DISTANCE_FROM_ORIGIN-VERY_SMALL_INCREMENT,LARGE_DISTANCE_FROM_ORIGIN-VERY_SMALL_INCREMENT,LARGE_DISTANCE_FROM_ORIGIN));
 235 }
 236
 237
 238
 239 void DoublePrecisionDemo::updateCamera()
 240 {
 241   glMatrixMode(GL_PROJECTION);
 242   glLoadIdentity();
 243
 244   // look at the stationary cube
 245   m_cameraTargetPosition = objects[0].getWorldTransform().getOrigin();
 246
 247   m_cameraPosition = m_cameraTargetPosition;
 248   m_cameraPosition[2] = m_cameraTargetPosition[2] - m_cameraDistance;
 249
 250   //update OpenGL camera settings
 251   glFrustum(-1.0, 1.0, -1.0, 1.0, 1.0, 10000.0);
 252
 253   // To not loose precision in the rendering process, we shift the object to the origin
 254   gluLookAt(0.0, 0.0, 0.0,
 255     m_cameraTargetPosition[0]-m_cameraPosition[0],m_cameraTargetPosition[1]-m_cameraPosition[1], m_cameraTargetPosition[2]-m_cameraPosition[2],
 256     m_cameraUp.getX(),m_cameraUp.getY(),m_cameraUp.getZ());
 257   glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 258 }
 259
 260 void DoublePrecisionDemo::keyboardCallback(unsigned char key, int x, int y)
 261 {
 262   if (key == 'w')
 263   {
 264     if (m_debugMode & btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)
 265     {
 266       m_debugMode = m_debugMode & (~btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe);
 267       m_debugMode |= btIDebugDraw::DBG_DrawAabb;
 268     }
 269     else
 270     {
 271       m_debugMode = m_debugMode & (~btIDebugDraw::DBG_DrawAabb);
 272       m_debugMode |= btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe;
 273     }
 274     return;
 275   }
 276
 277   DemoApplication::keyboardCallback(key, x, y);
 278 }
 279
 280